Rentoutumisen harjoittamisella on monia tavoitteita, mutta päätavoitteena voidaan pitää sitä, että yksilö oppii rentouttamaan itse itsensä minkälaisissa tilanteissa tahansa, kuten työssä, koulussa, toisten seurassa ollessa, paineen alaisena toimiessa tai silloin, kun hän kohtaa uusia ja jännittäviä tilanteita.

Rentoudella tarkoitetaan jännityksen vastakohtaa.

Luonnollisessa tilassa ihminen ei ole jännittynyt, eikä hänen autonomisen hermostonsa sympaattinen osa ole aktiivisena tarpeettomasti. Ihminen kykenee rauhoittamaan ja rentouttamaan itsensä tarvittaessa, eikä hän jännitä tai stressaa silloin, kun siihen ei ole tarvetta. Stressaavan tilanteen aikana ja varsinkin sen jälkeen ihminen kykenee rauhoittamaan itsensä eikä jännitys tai stressi jää päälle.

Kykyä rentoutua voidaan pitää perusedellytyksenä sille, että ihmisellä on hyvä olla. Kyky rentoutua on myös välttämätön taito sille, että ihminen voi alkaa työstää psyykkistä ja fyysistä jännittyneisyyttään. Vasta rentoutuneessa tilassa ihminen voi aistia ja eritellä kehonsa antamia viestejä.

Erilaisilla tunteilla on aina kehollinen ilmenemismuoto.

Ihminen voi kantaa useiden vuosien takaisia käsittelemättömiä tunteita ja negatiivisia kokemuksia mukana kehossaan, joten on selvää, että nämä tunteet ja kokemukset ilmenevät kehossa tavalla tai toisella.

Erilaiset negatiiviset tunnetilat tai epämiellyttävät kokemukset aiheuttavat usein jännittyneisyyttä kehossa. Varsinkin silloin, kun tunteita ei käsitellä, keho reagoi niihin voimakkaasti muun muassa kivulla, asennonmuutoksilla ja lihasjännityksinä. Liiallinen jännitys jo itsessään aiheuttaa monia oireita – kuten sydän- ja vatsaoireita, päänsärkyä, nielemis- ja puhevaikeuksia, ahdistuksen tunnetta, keskittymisvaikeuksia, unettomuutta ja levottomuutta – joten jännittyneisyys yhdistettynä lapsuudenaikaisiin kielteisiin kokemuksiin sekä käsittelemättömien tunteiden kuormaan kehossa on yhdistelmänä usein liian haastava ihmisen itsensä selvitettäväksi.

Rentoutumista voidaan edesauttaa terapeuttisin menetelmin, joista keskeisin on kosketus.

Kosketus on tehokkain keino jännityksen laukaisemiseksi ja rentoutumisen aikaansaamiseksi, kun jännityksen taustalla on psyykkisiä syitä. Erilaisia kosketukseen perustuvia terapiamuotoja on useita.
Esimerkkinä mainittakoon erilaiset rentoutustekniikat, joissa apuna käytetään painamista, taputtelua, silittämistä tai hierontaa.
Kosketusta hyödyntävien menetelmien lisäksi rentoutumisen saavuttamiseksi voidaan käyttää myös jännitysrentoutusta, hengitysharjoituksia, mielikuvaharjoituksia, liikuntaa, musiikkia, ajatusten ohjaamista muualle jne.

Kyky olla rentona eri tilanteissa vaatii usein pitkäaikaista harjoittelua, mutta sen voi oppia.

Aluksi henkilö tarvitsee rentoutumiseen ulkopuolista apua (toinen henkilö, musiikki, tietty ympäristö, kosketus), mutta pikku hiljaa harjoittelun jatkuessa rentoutumisen taito siirtyy myös muuhun elämään.

Kyky rentoutua vaikuttaa siis koko ihmisen toimimiseen ja on hyvän elämänlaadun yksi keskeinen osatekijä.